
碰撞偵測在物理動力模擬是不可缺少的功能,兩個複雜多邊形物體在執行碰撞偵測時需要做很多幾何運算,因此若要遊戲的畫面能夠流暢顯示,遊戲中的碰撞偵測就必須要能達到 real-time 的等級,目前能夠快速執行碰撞偵測的演算法[1][2]幾乎都是基於 Convex Collider 去計算(Unity 3D 使用的物理引擎 PhysX 也包括在內)。
現實世界裡大部份物體都不屬於 Convex 多邊形物體 (Nonconvex Polyhedra),這些 Nonconvex 多邊形物體也稱為 Concave 多邊形物體,為了解決無法對 Concave Collider 進行碰撞偵測的問題,可以把 Concave 多邊形分解成多個 Convex 多邊形。V-HACD[3]就是一個分解 Concave 多邊形的演算法,它所產生的 Convex 多邊形並非完全等於原始多邊形,它的目標是以少量的...